你知道多旋翼無人機(jī)是怎么操控各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)嗎？其間，多旋翼無人機(jī)是經(jīng)過調(diào)節(jié)多個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速來改變螺旋槳轉(zhuǎn)速，完成升力的改變，完成4個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)，分別為：筆直、俯仰、橫滾和偏航，進(jìn)而達(dá)到飛翔姿勢(shì)操控的目的。

    1.筆直運(yùn)動(dòng)：經(jīng)過調(diào)節(jié)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，一起發(fā)生向上的升力，當(dāng)升力大于飛翔器自身的重力時(shí)，飛翔器就可以完成上升的動(dòng)作，反之下降；當(dāng)升力等于于飛翔器自身的重力時(shí)，則飛翔器處于懸停狀況。

    2.俯仰及橫滾運(yùn)動(dòng)：經(jīng)過調(diào)節(jié)前后部分電機(jī)轉(zhuǎn)速，使飛翔器向前傾斜，發(fā)生的下壓氣流與地面呈必定視點(diǎn)， 此時(shí)飛翔器除了發(fā)生抵消重力的升力外，還供給一部分向后方向的推力，發(fā)生的反作用力推動(dòng)飛翔器向前飛翔。同樣的，橫滾飛翔也只需對(duì)飛翔器的姿勢(shì)作出相應(yīng)的調(diào)整即可。

    3.偏航運(yùn)動(dòng)：旋翼滾動(dòng)過程中因?yàn)榭諝庾枇ψ饔脮?huì)形成與滾動(dòng)方向相反的反扭矩，為了戰(zhàn)勝反扭矩影響，可使四個(gè)旋翼中的兩個(gè)正轉(zhuǎn)，兩個(gè)反轉(zhuǎn)，且對(duì)角線上的各個(gè)旋翼滾動(dòng)方向相同。當(dāng)需要進(jìn)行偏航運(yùn)動(dòng)時(shí)，飛翔器經(jīng)過調(diào)整兩對(duì)對(duì)角線上相同轉(zhuǎn)向的電機(jī)轉(zhuǎn)速，發(fā)生順/逆時(shí)針方向的反扭力，隨后機(jī)身便在充裕反扭矩的作用下繞機(jī)身重心順/逆時(shí)針滾動(dòng)，從而完成飛翔器的偏航運(yùn)動(dòng)。

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